ICM‑42688‑PTDK‑InvenSense 高性能6 轴 MEMS IMU 惯性测量单元，集成 3 轴陀螺仪 + 3 轴加速度计
封装 14‑LGA，2.5×3×0.91mm
供电电压 VDD/VDDIO 1.71V ~ 3.6V
陀螺仪量程 FSR ±15.625 / 31.25 / 62.5 /125 /250 /500 /1000 /2000 dps（可编程）
加速度计量程 FSR ±2g / ±4g / ±8g / ±16g（可编程）
陀螺仪噪声密度 0.0028 dps/√Hz
加速度计噪声密度 70 μg/√Hz
输出数据速率 ODR 陀螺仪最高 32kHz，加速度计最高 16kHz
通信接口 SPI(24MHz)、I2C(1MHz)、I3C‑SM
FIFO 缓存 2KB，降低 MCU 负载
内置功能 APEX 运动引擎：计步、倾斜检测、敲击检测、运动唤醒、自由落体检测，内置温度传感器、自测试
功能作用
同时采集三轴角速度（陀螺仪）+ 三轴加速度（加速度计），输出数字运动数据，供 MCU 做姿态解算，获取设备倾角、旋转、振动、运动状态。
内置 APEX 硬件运动处理引擎，计步、唤醒、姿态检测等任务放在芯片内部处理，减轻主控压力。
支持高速 SPI，高输出速率，抗振动性能优秀，适合高速运动设备。
FIFO 缓存，传感器批量存数据，MCU 间歇读取，降低整机功耗。
适用范围
典型行业场景
无人机、穿越机：飞控姿态解算、悬稳控制，高速运动，抗电机振动，是主流飞控 IMU；
机器人：协作机器人、移动 AGV 小车、人形机器人姿态检测、平衡控制；
AR/VR、游戏设备：头显、手柄姿态追踪、手势识别；
可穿戴设备：智能手环手表、运动设备，计步、运动检测；
工业设备：工业姿态模块、振动监测、室内 SLAM 定位、手持测量仪器；
IoT 智能硬件：运动检测、姿态上报、自由落体检测。
