ICM-20948，TDK 旗下 InvenSense，9 轴 MEMS 惯性测量单元 IMU（3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪 + 3 轴磁力计）
核心参数
传感组合：3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪 + 3 轴磁力计（AK09916），9 轴一体 MCM 多芯片模组
加速度计量程（可编程）：±2g / ±4g / ±8g / ±16g；16 位 ADC 输出
陀螺仪量程（可编程）：±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps；16 位 ADC 输出
磁力计量程：±4900μT
内核 DMP：内置Digital Motion Processor 数字运动处理器，硬件做 9 轴传感器融合
通信接口：I2C + SPI（SPI 最高 7MHz），附带辅助 I2C 可外接其他传感器
供电电压：VDD 1.71V ~ 3.6V；VDDIO 1.71V~3.6V，适配 MCU 3.3V 系统
温度范围：-40℃ ~ +85℃（消费 / 工业通用，非 AEC-Q100 车规）
封装：QFN-24，3×3×1mm 极小贴片
片上资源：内置温度传感器、可编程数字滤波器、1KB FIFO 数据缓存
功耗：九轴融合模式典型 3mA，超低休眠模式，适合电池供电设备
主要功能
内置 DMP 硬件姿态解算：芯片内部直接跑 9 轴融合算法，直接输出四元数、欧拉角，大幅减轻 STM32H7/F4 等主控算力压力，典型端侧解算方案。
出厂预校准，支持运行时自校准，降低客户产线标定成本。
FIFO 缓冲区批量缓存传感器数据，减少 MCU 频繁读取，降低总线占用与功耗。
可编程中断：运动触发、唤醒、姿态中断，可触发 MCU 唤醒。
辅助 I2C 端口：可外挂外部传感器扩展。
可编程低功耗模式，支持运动唤醒，适合电池供电便携设备。
支持 EIS 电子防抖同步（相机防抖场景）。
适用范围
无人机 / 机器人（你的重点客户）
小型多旋翼飞控、云台姿态检测、航向锁定
AGV 移动机器人，姿态、航向、位置估算
小型人形机器人手部 / 机身姿态感知
AR/VR
VR 眼镜、体感手柄，头部姿态追踪、动作捕捉
可穿戴设备
运动手环、智能手表，计步、动作识别、姿态捕捉
IoT 与工业设备
便携式采集仪器、传感器模组，姿态与方位检测
天线云台定向、平台稳定控制
消费电子
手机、平板，姿态检测、图像电子防抖
提示
重点：ICM-20948 是 NRND，原厂不再推荐新项目使用，只维护现有老项目；新项目优先推 ICM-42607-P；
优势：自带 DMP 硬件融合，MCU 压力小，BOM 简单，体积小；
竞品：LSM9DS1（ST 九轴 IMU）；
对接 MCU 推荐：STM32F405、STM32H743，SPI 高速对接。
