LSM303AGRTR（ST 意法半导体）| 超低功耗 6 轴 MEMS 复合传感器
定义：超低功耗 6 轴 MEMS 复合传感器（3 轴加速度计 + 3 轴磁力计，电子罗盘 e-compass），TR 代表卷带盘装料。
核心参数
轴数：3 轴加速度 + 3 轴磁场（6 合 1）
加速度量程：±2g / ±4g / ±8g / ±16g，软件可选，16bit 输出
磁力计量程：±50 高斯
供电电压：1.71V ~ 3.6V（典型 3.3V）
功耗：高分辨率组合模式 250μA；低功耗模式≤60μA
通信接口：I²C（最高 3.4MHz）+ 3 线 SPI
工作温度：**-40℃ ~ +85℃**（消费 / 工业通用，非车规）
封装：LGA-12，小巧薄型封装
内置：32 级 FIFO 缓冲区、片上自诊断、内置温度传感器
可单独开关加速度模块 / 磁力计模块，独立断电
功能
1. 三轴加速度采集：测重力、倾角、运动姿态、自由落体检测
2. 三轴地磁采集：检测地磁场，实现电子罗盘（航向角度）
3. 姿态解算：加速度 + 磁力计融合，做倾斜补偿罗盘、方位定位
4. 可编程中断：运动唤醒、自由跌落、磁场检测触发中断
5. 低功耗休眠 / 唤醒，适合电池供电设备；FIFO 减少 MCU 读取压力
6. 内置自检测，方便产线测试
适用范围
- 消费穿戴设备：智能手环、手表、VR/AR 手柄
- 物联网 IoT：便携式定位、资产追踪、电子罗盘
- 手持设备：手持导航、云台、遥控器
- 工业：小型姿态检测、倾角传感、设备运动监测
- 无人机、机器人（简易航向参考）
